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    製作 MEARM 機械臂（四）

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    PCM 編輯部

    MeArm 機械臂魅力之一是在於用兩個控制桿，通過四個馬達就可控制單手臂上下左右準確的三位移動，控制得宜，移動和操控如生活中的人手動作。

    仿人手動作的秘密在於四個馬達，它們各有用途。前方馬達最簡單，控制爪開關；左左兩方就控制前後伸展及上下移動，最後安置於下方馬達是整組機身的旋轉。

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    Step 1: 承上期，複製一個控制桿控制一個伺服馬達的程式，於右邊空白地方。
    Step 1: 承上期，複製一個控制桿控制一個伺服馬達的程式，於右邊空白地方。

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    Step 2: 把變數 x 改為 y ， a 改為 b 便成功建立第二個控制馬達的程式方塊。
    Step 2: 把變數 x 改為 y ， a 改為 b 便成功建立第二個控制馬達的程式方塊。

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    Step 3: 複製 Step 2 的循環方塊，把變數 y 及 b 抽出。
    Step 3: 複製 Step 2 的循環方塊，把變數 y 及 b 抽出。

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    Step 4: 把變數 y 改為 q ， b 改為 c ，就成功製作控制第三個伺服馬達的方塊。
    Step 4: 把變數 y 改為 q ， b 改為 c ，就成功製作控制第三個伺服馬達的方塊。

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    Step 5: 接著再重複複製剛才兩個循環方塊，把變數 q 及 c 抽出。
    Step 5: 接著再重複複製剛才兩個循環方塊，把變數 q 及 c 抽出。

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    Step 6: 把 q 改為 w ， c 改為 d ，現在已成功製作控制第四個伺服馬達的方塊。
    Step 6: 把 q 改為 w ， c 改為 d ，現在已成功製作控制第四個伺服馬達的方塊。

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    Step 7: 然後將所有循環方法放入 forever 內，整個程式已成功編寫完畢。
    Step 7: 然後將所有循環方法放入 forever 內，整個程式已成功編寫完畢。

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    Step 8: 程式全圖如下，核對無誤便把程式下載到 Arduino 底板。
    Step 8: 程式全圖如下，核對無誤便把程式下載到 Arduino 底板。

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    Step 9: 最後是將程式安裝至電路板內。按左上角的「 Edit 」→「 Arduino mode 」。
    Step 9: 最後是將程式安裝至電路板內。按左上角的「 Edit 」→「 Arduino mode 」。

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    Step 10: 接著按「 Connect 」→「 Serial port 」選擇適當的 com port 。
    Step 10: 接著按「 Connect 」→「 Serial port 」選擇適當的 com port 。

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    Step 11: 確認電路板的實際連線，與電腦接上。一切已準備妥當，按下 「 Upload to Arduino 」的按鈕，程式會傳送至載到 Arduino 電路板內。 待「Upload Finish」彈出，就完成整個製作過程。
    Step 11: 確認電路板的實際連線，與電腦接上。一切已準備妥當，按下「 Upload to Arduino 」的按鈕，程式會傳送至載到 Arduino 電路板內。待「Upload Finish」彈出，就完成整個製作過程。

    過往一年，靚中老師們與大家由淺入深的學習了多種不同的 Maker 製作，相信現在大家已能好好享受做 Maker 的滋味。稍後將與大家暫別，後會有期。

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